Intorno al caratteristico sperone roccioso che domina la Valmarecchia, dove sorge la Verucchio medioevale, si sono rinvenuti i magnifici reperti di una civiltà raffinata che fiorì tra il IX e il Vl secolo a.C. nella prima età del ferro.
Con il sopraggiungere dell'epoca romana gli insediamenti abitativi vennero trasferiti a valle verso il fiume Marecchia, per meglio trarre beneficio dalle nuove vie di comunicazione. Vicino a quello che fu l'insediamento romano sorge ancora l'antica Pieve di cui è attestata la presenza sin dall'anno 994.
La presenza della Pieve dimostra che la zona a valle fu abitata per diversi secoli e che fu probabilmente con il Medioevo che il principale nucleo abitato venne portato di nuovo, in risposta a mutate esigenze difensive, sul promontorio, che si presta come ottimo punto di osservazione e ad essere facilmente fortificato.
Nel Medioevo e nel Rinascimento Verucchio diventa un centro di considerevole importanza sia per la sua funzione militare, che ruota intorno alla potente Rocca, sia per quella civile. Risale al 1144 un documento comprovante l'esistenza di un "Castrum Veruculi" e qualche anno più tardi appare il nome della famiglia dei Malatesta, nome che non abbandonerà per più di tre secoli, anche se con alterne vicende, la storia di Verucchio.
I documenti provano la residenza di questa casata già a Pennabilli ma è dal ramo che si stabilì successivamente a Verucchio che i Malatesta, signori di Rimini e dintorni, si ritenevano discendenti, come gli stessi affermano in documenti ufficiali del 1320. Da qui l'appellativo ormai tradizionale di "culla dei Malatesta”.Ciò che è invece accertato è la discendenza dal ceppo malatestiano di Verucchio di Sigismondo Pandolfo, il più famoso e potente della famiglia che spese la vita a guerreggiare contro tutti ma in special modo contro Federico da Montefeltro duca di Urbino e vicino pericoloso.
Proprio Sigismondo rinnova la rocca (1442- 1449) e potenzia la cinta muraria riconoscendole un ruolo strategicamente importante per il controllo della Valmarecchia in cui si trovano molti castelli dei Montefeltro. Ai Malatesta Verucchio è dunque indissolubilmente legata e quando la potenza dei signori riminesi declina comincia l'alternarsi di diversi "governi"; dai Montefeltro ai Borgia, dai Veneziani alla S. Sede, da questa ai Medici e poi ad altri ancora.
Eppure proprio in questo periodo, che va dal dominio malatestiano ai domini che si succedono nella fine del '400 e nel '500, Verucchio vede una attivissima vita civile culturale e religiosa. Numerosi elementi fanno pensare ad una vita cittadina articolata; nel 1387 operano in paese ben 10 notai, agli inizi del '400 si ha notizia di diversi maestri; nel 1500 è attivo un pubblico ginnasio, non sono poi da dimenticare le diverse comunità religiose che portarono un grande contributo alla istruzione e alla cultura dei verucchiesi.
I Malatesta perdono Verucchio nel 1462 per mano di Federico da Montefeltro che riesce a conquistare la rocca solo con un abile stratagemma. Federico sa bene che l'attacco diretto ad una fortezza così potente porterebbe ad una gran perdita di tempo e di uomini e risulterebbe forse impossibile conquistarla pensa allora di inviare una falsa lettera firmata da Sigismondo Malatesta in cui si dice che presto sarebbero giunte truppe di rinforzo per difendere il castello.
Federico prepara un gruppo di suoi uomini e finge di attaccarli inseguendoli fin sotto le mura dove vengono accolti e difesi. Appena entrati nella rocca i soldati rivelano la loro identità e hanno facilmente ragione della truppa malatestiana.
Nel 1500 Verucchio passa a Cesare Borgia per concessione di Alessandro VI, nel 1503 è sottoposto a Venezia e nel 1516 è governato da uno strano personaggio, un certo Giovanni Maria, suonatore di liuto, al quale il Papa aveva concesso lo stemma e il nome dei Medici. Questo governatore fu tanto inetto da essere costretto a vendere tutto il paese a Zenobio imparentato con i Medici e marito di Ippolita Comneno, la figlia di Costantino principe di Macedonia.
Nel 1600 Verucchio fu classificata come "podesteria" di secondo grado al pari di Cervia, Savignano e Forlimpopoli. Rimase alla S. Sede fino alla istituzione delle Repubbliche Cisalpina e Cispadana e dopo un breve interregno austriaco passò alla Repubblica italiana e al Regno Italico poi.
Dal 1816 al 1860 tornò allo Stato Pontificio ma ebbe un ruolo attivo nelle lotte per l'indipendenza che portarono all'Unità d'Italia.
"Flagellazione" e la "Madonna di Senigallia" di Piero della Francesca e la "Muta" di Raffaello Sanzio. Un'autentica reggia in cui vive eternata la memoria del duca Federico con quella del figlio Guidubaldo e della loro splendida Corte; di sala in sala, dal 'Salone del Trono' fino a quell'unicum che è lo 'Studiolo del Duca' con il suo splendido rivestimento ad intarsi e la serie dei ritratti degli "Uomini illustri".
È però anche girando per Verucchio, lungo le sue ripide strade e stradette, che si incontrano tutte le tessere di un mosaico urbano che reca i segni di una lunga storia artistica e culturale: dalla mole neopalladiana della Cattedrale, ricostruita dal Valadier dopo il terremoto del 1784, al magnifico portale in travertino (con la copia della lunetta di Luca della Robbia) della chiesa di S.Domenico, dalla medievale chiesa di S.Francesco con il bel campanile gotico cuspidato e la grande pala d'altare di Federico Barocci, all'oratorio di S.Giuseppe con il famoso 'Presepe' del Brandani, da Palazzo Albani (secoli XV-XVIII) alla vicina chiesa di S.Spirito (sec. XVI), alla casa natale di Raffaello sede dell'omonima Accademia istituita nel 1869.
Più in alto la Fortezza Albornoz dai cui spalti la vista spazia in direzione del Palazzo Ducale con i suoi 'Torricini', ma anche verso le colline più prossime come quella dominata dalla quattrocentesca chiesa di S.Bernardino, sede del Mausoleo dei Duchi